後藤です。
自己レスですが、色々試してみたところ、下記の様な状態になって
デッドロックしているのかなと思いました。

  [A] BEGIN;
  [B]   BEGIN;
  [A] SELECT * FROM xx WHERE id = 2 LOCK IN SHARE MODE;
  [B]   SELECT * FROM xx WHERE id = 2 LOCK IN SHARE MODE;  /* (1) */
  [A] SELECT * FROM xx WHERE id = 1 FOR UPDATE;            /* (2) */
  [B]   SELECT * FROM xx WHERE id = 1 FOR UPDATE;          /* (2) と競合でロック解放待ち */
  [A] INSERT INTO xx VALUES(2);                            /* (1) と競合でデッドロック */